本篇研究论文颁发于《Frontiers of Mechanical Engineering》2023年18卷第3期，题为“Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies”。文章聚焦于提拔多挪动机械人协同搬运系统（MRCTS）的地形顺应性，提出了基于履带式挪动机械人（TMR）的新型MRCTS。正在布局设想方面，该自顺应关节内置传感器从而丈量机械人相对于负载的位姿，进而用于机械人的反馈节制，正在多机协同节制策略方面，提出“虚拟带领者-实正在跟从者”协同模式，将整个系统等效为虚拟带领者，系统中的挪动机械人做实跟从者，通过双闭环活动学协同策略实现系统的闭环节制，推导了满脚饱和束缚的系统节制律，正在轨迹尝试中，原型系统能正在无限时间内到参考轨迹；正在户外搬运尝试中，尝试验证了关节设想取节制策略的无效性。该研究拓展了MRCTS的使用场景，为复杂地形下的多挪动机械人协同搬运供给了可行方案。